マニピュレータ構造に依存した行列による運動学の表現とその逆問題の解法

佐々木 忍

JAERI-M 87-039, 28 Pages, 1987/03

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本報では、Denavit-Hartenberg に基づく方法で定めた同時座標変換行列(Ai行列)を使って6リンク・マニピュレ-タの運動額方程式が正しく記述しているかを検討するために、同一のマニピュレ-タに対して任意の座標系で表現された運動額方程式の逆問題の厳密解と比較した。両者の間節解が、完全に一致している事から、本法の正しさが確認された。ここに示したリンク間の隣接関係の定式化は、ある種のマニピュレータに対する逆問題を統一的に取り扱う手がかりを与えるであろう。

Nonlocal exchange-correlation potential for inhomogeneous electron gas and quantum fluids

千原 順三

Progress of Theoretical Physics, 59(4), p.1085 - 1100, 1978/04

https://doi.org/10.1143/PTP.59.1085

非均質電子ガスの交換-相関ポテンシャルに対する表式を、非均質系直接相関関数を用いて近似を含まない形で得られた。この表式から実効局所密度を導入することで数値計算が可能な交換-相関ポテンシャルの公式を非局所効果を取り入れた形で得た。この公式は、(1)空間的に電子密度がゆっくり変化する場合には従来から用いられているSlaterのX-ポテンシャルに、(2)一定密度からのずれが小さい場合には遮蔽交換ポテンシャルに還元されることが示される。非均質中性量子液体(フェルミオン又はボソン)に対しても任意の温度で用いられる同様の公式を得た。これらの公式は、バンド・原子構造・金属表面の電子構造の計算において、従来のSlaterのポテンシャルでは扱えなかった非局所性の効果を取り入れるのに有用である。